一种多模态融合的机器人抗强磁场干扰自适应定位方法

本发明公开了一种多模态融合的机器人抗强磁场干扰自适应定位方法，包括如下步骤：S1、通过倾斜冗余配置的三组三轴磁力计采集九轴磁场数据；S2、构建基于运动特征动态加权的卡尔曼滤波框架，对所述九轴磁场数据进行实时去噪；S3、采用相关性融合算法将去噪后的磁力计数据与机器人运动加速度、倾角数据进行航向估计；S4、在不依赖陀螺仪的条件下，输出抗强磁场干扰的航向角定位均方根误差0‑15°，本发明的有益效果：本发明采用倾斜冗余磁力计阵列，结合动态加权卡尔曼滤波，可在强磁场环境下稳定工作，在未引入陀螺仪的情况下实现航向估计均方根误差为13.64，相比传统无滤波磁力计数据大大提升，避免磁场畸变导致定位失效。