一种基于YOLOv11的托盘识别及多托盘位姿判定方法

本发明涉及仓储物流自动化技术领域，尤其涉及一种基于YOLOv11的托盘识别及多托盘位姿判定方法，收集不同种类托盘，得到数据集，并对数据集进行标注和增强后搭建模型训练数据库，数据库内包括训练集、测试集和验证集；在YOLOv11模型中融合VFL和角度敏感CIoU损失，并且引入形态约束项，强化托盘矩形特征的几何约束；加载预训练模型，使用训练集对改进后的YOLOv11模型进行训练，并在验证集上评估模型性能，根据验证集的表现调整学习率和数据增强策略；加载训练好的YOLOv11模型，并部署至工控机上，根据车体通信指令，在需要时进行托盘识别及多托盘位姿判定，以此方式解决了现有技术中所使用的YOLO模型存在计算资源高，识别率低，精度也较差的问题的技术问题。