一种具有新息饱和的互连柔性连杆机器人网络系统的状态与故障估计方法及系统

本发明公开一种具有新息饱和的互连柔性连杆机器人网络系统的状态与故障估计方法及系统，属于机器人状态估计领域，为解决现有方法未同时考虑信号传输受损、非线性、传感器故障、时变时滞、有界随机噪声以及新息饱和，导致估计效果差的问题。本发明依次建立以柔性连杆机器人系统为复杂网络系统节点的动态模型、传感器故障的动态模型、考虑传感器故障的复杂网络系统节点的动态模型、补偿后的恢复传感器测量信号的动态模型、具有新息饱和的状态与故障估计器的动态模型，获得整体状态与故障估计误差系统，求解具有新息饱和的状态与故障估计器的动态模型的增益参数，代入模型中，对以柔性连杆机器人系统为复杂网络系统节点的状态和传感器故障进行估计。