一种手术器械及其信号输送方法及手术机器人

本发明属于手术机器人的技术领域，公开了一种手术器械及其信号输送方法及手术机器人。解决了手术机器人的手术器械的驱动装置的多个编码器常规并行传输时线束多，任意一个编码器的任意一个信号线发生损坏均会发出报警信号的问题。该手术器械，四个电机编码器的十六路信号通过十六根连接线与数据处理模块的输入端连接，数据处理模块将十六路信号整合成四路信号或八路信号，四路信号通过八根或十二根或十六根、八路信号通过十六根连接线自数据处理模块与控制器连接。通过数据处理模块采集四个电机编码器的十六路信号并整合，整合后的每路信号由两根或三根或四根连接线输送，通过信号整合和走线的冗余设计，减少因单根连接线损坏导致的系统报警问题。