机器人的实时位姿估计方法、装置、电子设备和存储介质

本申请提供了一种机器人的实时位姿估计方法、装置、电子设备和存储介质，涉及自动驾驶技术领域。具体实现方案为：获取机器人的多项传感器数据，多项传感器数据至少包括图像数据和点云数据；通过图像数据和点云数据生成语义点云数据；根据语义点云数据和预存储的语义Marker地图确定出机器人的重定位位姿；将语义点云数据、重定位位姿和多项传感器数据输入不同类型的多个里程计，并分别获取各里程计输出的估计位姿；通过误差状态卡尔曼滤波器将各里程计输出的估计位姿进行融合，得到机器人的融合位姿。根据本申请的技术方案，可以充分利用不同传感器的优势，克服单一里程计的误差影响，实现更为准确的位姿估计。