一种基于无线电指纹的多机器人地图融合方法

本发明涉及一种基于无线电指纹的多机器人地图融合方法。包括：获取每个机器人在运动轨迹中的位姿信息以及与位姿信息相对应的里程计信息和无线电指纹特征；以里程计信息为里程计因子，以无线电指纹特征为回环检测因子，构建每个机器人对应的局部地图；基于无线电指纹的相似性来构建多个局部地图之间重复区域的相对位姿约束因子；确定不同机器人的运动轨迹在访问重复区域的相对位姿关系；根据多个机器人之间的相对位姿关系融合多个局部地图，并建立全局地图。本发明通过计算指纹相似性重建机器人位姿的轨迹，将所有的测量值进行位姿对齐，从而得到一致的全局地图，并提高了全局地图的准确性和完整性。