用于森林场景机载与地面平台激光点云配准的模型及方法

本发明涉及三维点云数据处理技术领域，公开了用于森林场景机载与地面平台激光点云配准的模型及方法，包括以下步骤：对点云数据进行预处理；模型构建，依次进行树木位置关键点提取、垂直分层虚拟点构造、树木垂向分层聚合描述符构建；所述垂直分层虚拟点构造时，采用预定义垂直轴线长度，确保所有树木的垂直轴线在相同高度范围内均匀划分为N层，每层中心点作为虚拟构造点；特征匹配，依次进行容错匹配选取、几何一致性筛选、随机采样一致性；点云配准，依次进行基于匹配对计算旋转矩阵和ICP精准配准。本发明不依赖于树木位置关键点完整、准确的提取，构建的组合特征描述能力强，对规则分布树林鲁棒性高。