基于自适应神经网络观测器的无人艇安全控制方法及系统

本发明公开了一种基于自适应神经网络观测器的无人艇安全控制方法及系统，涉及无人艇控制技术领域，包括：利用动力学方程，构建无人艇的二阶动态模型，并获取无人艇的实际位置和速度状态；利用神经网络近似非线性动态，设计基于神经网络的自适应观测器，以估计具有DoS攻击和外部干扰下的第一阶系统位置状态和第二阶系统速度状态；根据预设的期望轨迹，结合实际与估计的位置状态，确定无人艇实际与估计的位置跟踪误差，构建虚拟控制器；根据虚拟控制信号，设计非线性滤波器，得到第二阶速度系统的轨迹跟踪信号，再结合估计的速度状态，构建自适应控制器；基于虚拟控制器和自适应控制器，实现无人艇在DoS攻击和扰动下的期望轨迹跟踪。