一种基于数据增强的物流机器人运行轨迹评估方法

本发明公开了一种基于数据增强的物流机器人运行轨迹评估方法，该方法包括：步骤1，基于轨迹状态表征进行建模，将AGV运行状态分为多个有序等级，构建状态等级集、子任务属性集及指标集；采用生成器、辨识器和中央辨识器的三层结构，构建多通道对抗生成网络；步骤2，构建基于控制机制的GAN网络生成器，利用PID控制机理方程建模AGV轨迹，通过EM算法更新模型参数，采用蒙特卡罗采样生成模拟轨迹数据，作为GAN网络的初始输入；步骤3，进行基于对抗生成的数据增强评估，通过模糊隶属函数融合增广数据的多属性指标，结合权重分配和模糊推理，输出AGV轨迹状态的量化评估结果。本发明提升了对AGV运行轨迹评估的准确性和可靠性。