一种面向物理人机交互的机器人时域振动检测方法及装置

本发明提出一种面向物理人机交互的机器人时域振动检测方法及装置，涉及机器人物理人机交互技术领域。针对现有技术中的问题，本发明通过获取交互力信号数据块、识别并登记数据块中的极值点、对极值点进行有效性检验、计算振动指数和平滑振动指数的方式，解决了现有技术在准确性、鲁棒性、实时性和用户友好性方面的不足，能够有效量化物理人机交互系统的不稳定程度，为振动抑制策略提供可靠的定量指示，确保系统稳定、安全地完成协作任务。