一种基于双向天牛须搜索的机器人路径规划方法

本发明公开了一种基于双向天牛须搜索的机器人路径规划方法，涉及路径搜索技术领域；其包括如下步骤，步骤S1：获得障碍物、可行区域、起点和终点，形成环境模型；步骤S2：在起点放置第一天牛，在终点放置第二天牛，每一天牛基于天牛须搜索算法始终朝向另一天牛移动，获得规划后的路径；其通过在起点与终点处各放置一只天牛进行双向搜索，提升了找到可行解的速度，进而提高了路径规划效率。