单车智能自动驾驶控制系统

本发明涉及自动驾驶领域，公开了单车智能自动驾驶控制系统，配置为通过其动作决策控制模块，控制各执行机构完成动作，动作决策控制模块包括：地图中心线处理单元，配置为获取初始地图中心线，生成局部规划轨迹；横向控制单元，配置为构建并利用横向预测控制模型，输出横向控制信号；纵向控制单元，配置为利用基于单车在预设条件下加速响应建立的速度模型，输出速度预测值；基于速度预测值与单车当前实际状态的偏差，估计单车当前受到的干扰力；根据速度预测值和估计出的当前干扰力，计算用于速度控制的期望油门和期望刹车力。本发明能够避免因轨迹不平滑导致的方向盘抖动问题，显著提升了车辆行驶的平稳性和乘坐舒适性。