3D打印设备及其打印控制方法

本发明属3D打印技术领域，涉及3D打印设备及其打印控制方法，它解决了无法实时调整打印参数，无法保证打印效果的问题。本3D打印设备包括受工业机器人控制的机械臂，机械臂上设有打印装置，工业机器人和打印装置与上位机相连，打印装置包括设于固定支架上的储料上料机构和螺杆挤出机构，储料上料机构的出料端与螺杆挤出机构的进料端相连，上位机包括三维模型分层切片模块、路径优化模块以及动态协同控制模块：打印装置的喷嘴外侧设有激光测距传感器，用于同步调整机械臂运动轨迹。本设备采用熔融挤出式的打印机构改善了产品性能，拓展3D打印的应用范围，本方法加强了打印设备和机械臂的协同配合，而且可根据实际运行调整具体参数，保证了打印质量。