一种具身智能驾驶方法及系统

本发明属于智能驾驶技术领域，具体涉及一种具身智能驾驶方法及系统，包括：融合车载激光雷达、毫米波雷达与路侧单元的V2X数据获取车辆驾驶信息；采用时空对齐算法构建厘米级动态环境模型，实现多源数据时空同步与障碍物实时预测；基于用户风险认知机制设计包含安全、效率及舒适奖励的分层奖励函数，并结合Transformer架构生成端到端强化学习决策；通过强化学习决策优化动态环境模型；将车辆驾驶信息输入到优化后的厘米级动态环境模型中，预测车辆行驶路径中的障碍物和车辆轨迹；构建MPC‑Hybrid前馈‑反馈控制系统，根据车辆行驶路径中的障碍物和车辆轨迹采用前馈模块计算前轮转角及加速参数，采用反馈模块优化横纵向误差；根据前轮转角、加速参数横纵向误差控制车辆的行驶方向；本发明通过车路协同感知与强化学习决策的深度融合，显著提升自动驾驶系统的可靠性与适应性。