一种用于大型结构件高精度铣削的移动基座式混联机器人加工系统

本发明涉及工业机器人技术领域，解决了现有机器人系统在加工大型结构件时所面临的工作空间不足、末端刚度低、铣削振动大、加工精度和表面质量难以保证的技术问题，尤其涉及一种用于大型结构件高精度铣削的移动基座式混联机器人加工系统，包括移动基座单元、多自由度串联机械臂、高刚度并联模块、末端执行器、主动复合减振模块以及协同控制系统。本发明通过混联结构结合移动基座，显著扩大了机器人的有效加工范围和灵活性，同时利用并联模块提升了加工点的局部刚度，并通过主动复合减振技术大幅降低了铣削振动，从而能够对大型复杂结构件进行高效率、高精度的五轴联动铣削加工，显著提高了加工质量和表面光洁度。