基于DDPG强化学习算法的机器人焊缝打磨控制方法、系统和存储介质

本发明公开了一种基于DDPG强化学习算法的机器人焊缝打磨控制方法、系统和存储介质，方法包括以下步骤：S1、运输待打磨工件并将其固定；S2、切割引弧板；S3、采集焊缝点云数据；S4、提取焊缝特征，将特征与工艺数据库中数据进行比对，如存在相同特征的焊缝相关数据，则直接调用工艺数据库中对应打磨参数，否则将提取的特征输入预训练的DDPG强化学习模型生成打磨参数；S5、机械臂基于打磨参数对焊缝进行打磨，之后再次扫描焊缝表面，判断是否再次打磨，如果是则返回步骤S3，否则进入步骤S6；S6、记录相关参数至工艺数据库；S7、解除工件固定将其运送至下料架；本发明能自适应不同规格的焊缝生成对应的打磨参数。