一种渐近稳定跟踪的车道保持预测控制方法

本发明属于车道保持辅助技术领域，公开了一种渐近稳定跟踪的车道保持预测控制方法，包括：S1.基于Koopman理论和DMD算法拟合得到车辆线性化模型，结合所述车辆线性化模型与车道保持模型构建线性参变预测模型；S2.设计两种期望状态规划模式，模式一为基于车‑路坐标转换公式计算期望状态，模式二为借助线性参变预测模型和道路曲率‑横摆角速度转换公式计算期望状态；S3.基于线性参变预测模型和最大鲁棒正不变集理论设计预测控制器，且所述预测控制器的输入为车辆反馈状态和其中一种期望状态；所述预测控制器的输出为作用于车辆的控制量。综上，本发明保留车辆非线性特性的同时提高了计算速度，并且能够有效实现渐近稳定跟踪。