一种无人机空中加油锥套识别方法、设备及系统

本发明公开了一种无人机空中加油锥套识别方法、设备及系统，包括以下步骤：获取具有同一时间戳和空间坐标系的可见光相机采集的第一图像数据、激光雷达采集的点云数据和惯性测量单元采集的位姿数据；对所述第一图像数据、点云数据和位姿数据进行滤波融合，得到融合数据；将所述融合数据输入至已训练完成的YOLOv8检测网络中，得到锥套、锥套的位置及类别，所述YOLOv8检测网络包括用于特征筛选的CSPNet‑Backbone和用于目标检测且不用预设形状模板的Anchor‑Free；采用匈牙利算法对所述锥套进行预测追踪并对锥套在三维空间中的位置和姿态进行解算；根据所述锥套在三维空间中的位置和姿态计算出需要调整的方向和幅度。其可提高锥套识别的准确性。