一种基于限制随机点生成的RRT路径规划方法及系统

本发明公开了一种基于限制随机点生成的RRT路径规划方法及系统，该RRT路径规划方法通过设置两个随机树，并在路径搜索过程中，两个随机树交替进行采样扩展并尝试连接；在采样扩展的过程中，引入设置动态多层圆环采样区来进行采样点的选取，基于起点和终点设置引导目标点，并根据引导目标点构建动态多层圆环采样区；在满足预设条件时通过采样概率在多层圆环采样区中选取一个采样区作为关键采样区，并在关键采样区获取采样点。同时，本发明通过扇形摆动扩展策略来解决路径规划中生成的采样点与邻近点的连线与障碍物碰撞的问题，提高了对智能体进行路径规划的效率、鲁棒性和路径质量。