柔性机械臂的控制方法、装置、电子设备及存储介质

本申请实施例提供了一种柔性机械臂的控制方法、装置、电子设备及存储介质，涉及机械臂控制技术领域。该方法包括：获取多个柔性机械臂的动力学模型；对于多个柔性机械臂中的目标机械臂，根据目标机械臂的动力学模型，得到目标机械臂的状态观测量；根据多个柔性机械臂之间的通信拓扑信息、其他柔性机械臂的第一关节角以及目标机械臂的第二关节角，计算得到目标机械臂的目标关节角；根据目标机械臂的动力学模型、目标机械臂的状态观测量和目标机械臂的目标关节角，对目标机械臂的电磁转矩进行控制，以将目标机械臂的关节角调整为目标关节角。本申请实施例能够提高多个柔性机械臂控制过程的控制精度。