一种触觉力反馈系统及力反馈调节方法

本申请涉及康复训练技术领域，公开了一种触觉力反馈系统及力反馈调节方法，该系统包括：带有虚拟系统的外部终端和机器人系统；手柄与导磁定平台之间形成磁路，用于提供输出力；电气系统用于实时采集手柄的运动位置信息；外部终端用于根据位置信息及施加力信息确定控制信息并发送至电气系统，以使电气系统对手柄的输出磁力进行调节。该方法应用于上述系统中的外部终端，包括：根据用户施加在手柄上的施加力信息，确定用户执行训练任务时的运动意图；基于运动意图及手柄在导磁定平台上的位置信息生成控制信息；其中，控制信息通过电气系统发送给手柄，用于指示手柄的输出磁力，以使输出力与运动意图匹配。本申请可以实现安全、有效的康复训练。