一种基于雷达点云分割的建图及定位方法

本发明实施例公开了一种基于雷达点云分割的建图及定位方法，借助外部处理器构建的雷达点云分割模型，将预设类别的点云数据剔除，从而提高通过点云数据构建环境地图的精度和稳定性，并且，也增加了获取机器人实时位置的精度。现有技术一般使用传统的聚类等算法将点云数据分类，或借助图像分割的结果，将点云数据投影到图像上获取分割结果，以上两种方式都比较耗时。本发明采用的是端到端的方法，既提高了运行速度，又减少了中间环节，有效降低系统误差。另外，与高成本的激光雷达点云感知方法相比，本发明采用雷达点云数据完成机器人的建图与定位，能够显著节约成本。