欠驱多无人艇系统的固定时间最优包含控制方法及系统

本发明提供了一种欠驱多无人艇系统的固定时间最优包含控制方法及系统，包括：使用辅助变量法对欠驱动多无人艇系统模型进行坐标变化，建立多无人艇系统模型；构建欠驱多无人艇系统的包含误差系统及包含误差的约束条件；结合预设性能控制方法，构建包含误差转换机制，得到包含误差系统的动力学方程；基于包含误差系统的动力学方程，设计最优代价函数；基于强化学习算法，利用辨识‑执行‑评价学习网络求解耦合HJB方程，得到固定时间最优包含控制器，使包含误差在约束条件下的最优代价函数最优。本发明保证具有预设性能的欠驱多无人艇系统以最小成本实现固定时间包含控制，且停息时间上限与欠驱无人艇系统的初始状态无关。