一种基于AGV与机械臂协同的三维测量路径规划方法及系统

本发明涉及机器人视觉三维测量技术领域，公开了一种基于AGV与机械臂协同的三维测量路径规划方法及系统，该方法包括以下步骤：首先，将三维扫描测量系统的测量视点划分为水平和垂直视点；其次，根据AGV、机械臂、三维扫描测量系统及待测零件的物理参数，构建双环路AGV运动路径；接着，在该路径上按固定步长生成初始AGV测量位点集合；然后，利用局部最优的测量视点聚类算法优化这些测量位点，得到最终的测量位点集合；最后，针对每个测量位点，采用最短距离优先的无回路规划算法生成机械臂的运动路径。本发明通过合理划分测量视点并优化测量路径，提高了机器人视觉三维测量的效率和准确性，也避免了机械臂在测量过程中碰伤零件的风险。