基于RGB-D的厢车纸箱码垛3D点云识别与定位方法

基于RGB‑D的厢车纸箱码垛3D点云识别与定位方法，属于机器视觉和自动化物流领域。现有视觉检测算法存在识别与定位准确性差、计算复杂导致检测效率低。采集两个视角下目标物体的RGB图像和该两个视角下目标物体的深度图像，对采集的图像进行去噪处理，结合去噪后同一视角的图像，获得对应视角下的三维点云图，融合两个视角下的三维点云图，生成一张完整的三维点云图；优化点云图中的点云数据，优化后的二维RGB点云图像输入至预训练的YOLO目标检测模型，输出检测图像，对检测图像中的子物体的中心坐标进行修正，获得修正后的所有子物体二维中心点坐标，进而获得三维坐标，最终获得三维点云图。用于识别每个子物体坐标点。