一种基于无蜂窝通感融合架构的多站协同感知方法

本发明涉及一种基于无蜂窝通感融合架构的多站协同感知方法，该方法包括：步骤S1，构建一个集成通信与感知功能的分布式无蜂窝通感融合架构，包括BBU和头端设备；步骤S2，构建加权卡尔曼滤波融合算法，用于对多个头端设备的轨迹数据进行融合，得到目标位置估计，并通过融合后的协方差矩阵减小不确定性；步骤S3，配置头端设备与BBU之间的通信参数；步骤S4，配置BBU的感知参数，并设置轨迹处理的算法与参数；步骤S5，将从不同头端设备获得的轨迹数据，采用加权卡尔曼滤波融合算法对各头端设备的轨迹进行融合，优化目标位置估计，并动态调整融合权重和协方差矩阵后，输出融合轨迹。与现有技术相比，本发明具有提高了系统的精度和稳定性等优点。