基于物联网的蔬果采摘机器人采摘目标建模方法和系统

本发明提供基于物联网的蔬果采摘机器人采摘目标建模方法和系统，涉及技术视觉和图像处理技术领域，本发明通过空间聚类方法区分果粒结构域、果柄域、叶片扩展域、卷须扩展域和背景边界域，能够有效处理葡萄果串与卷须交织的复杂空间结构，精确提取果串的各个组成部分，该方法通过对卷须扩展域的分析，能够明确分离出卷须与果串之间的关系，为后续采摘决策提供了清晰的空间数据。采用卷积神经网络CNN构建的遮挡重构模型，能够在面对叶片遮挡的情况下，通过重建模型标记出果串和叶片之间的交叉区域，并根据叶片遮挡的深度差异值及交叉区域面积，准确评估剪切点候选集。还通过动态评估遮挡程度来选择合适的采摘点，避免误剪或漏剪。