基于激光视觉传感器的机器人焊缝磨削的自适应参数优化方法

本发明公开了一种基于激光视觉传感器的机器人焊缝磨削自适应参数优化方法，属于工业机器人智能磨削技术领域。该方法通过激光视觉传感器实时扫描获取焊缝点云特征；基于宏观赫兹接触理论建立焊缝磨削过程的接触模型，基于普雷斯顿方程建立焊缝轮廓的材料去除模型；配置用于交互的XML（可扩展标记语言）框架，建立了Xpath框架来描述和读取XML框架的数据；最后文件被发送到KRC（库卡机器人控制器），控制逆变器来控制磨削速度以获得一致的磨削表面。本发明可完成焊缝的高精度自适应磨削，最终可实现将焊缝残余高度控制在0.2毫米以内，最大去除高度控制在0.05毫米以内。适用于工业中大型构件的高质量自动化磨削作业。