一种能够提高车辆换道舒适性的后轮角度控制方法

一种能够提高车辆换道舒适性的后轮角度控制方法，首先识别出车辆进行换道时，然后通过对车辆动力学矩阵方程进行求解，能够计算并选出理想的横向加速度和横摆角速度，从而根据车辆实时的横向加速度和横摆角速度计算得到偏差值，再通过PID控制算法得到后轮补偿转角反馈值，同时根据后轮侧偏角计算得到轮胎的侧偏补偿角，最终能根据后轮转角、后轮补偿转角反馈值和轮胎的侧偏补偿角计算得到后轮的目标控制角度。本发明在计算过程中充分减小了横摆角速度和横向加速度，能有效提高汽车在换道过程的舒适性。