一种带有输入量化和状态量化及输入输出约束的无人船自适应模糊航向跟踪控制方法

本发明提供一种带有输入量化和状态量化及输入输出约束的无人船自适应模糊航向跟踪控制方法，包括：利用均匀量化器对输入量化和状态量化，并对量化过程进行线性描述阐明了量化过程；引入对数型障碍李雅普诺夫函数，保证系统的状态保持在合理的范围内；利用模糊逻辑系统估计船舶模型中的不确定性项，减少外部扰动对控制系统的影响；基于李雅普诺夫稳定性理论与提出的引理，证明量化误差的有界以及所设计的控制策略的稳定性。本发明通过引入对数型障碍函数和模糊逻辑系统，结合Lyapunov稳定性理论，对所设计的控制系统进行稳定性分析，输出约束得到满足，闭环系统误差信号一致最终有界，能够实现对USV航向的精确跟踪和系统稳定性保障。