一种双移载机器人高精度协同预测控制方法

本发明公开了一种双移载机器人高精度协同预测控制方法，包括：搭建双移载机器人协同控制系统硬件平台；测量并建立全局坐标系和各部件的局部坐标系，并构建坐标系转换模型；根据位置关系映射，进行移载机器人系统中移载平台粗定位和末端执行器加工轨迹的求解；构建双机器人交叉耦合协同预测控制模型，计算各移载机器人系统的定位误差以及双移载机器人系统间的协同轨迹误差；并求解补偿值和预测下一时刻输出位姿；通过逆解器将输出位姿解决为机器人关节角度并发给相应的电机驱动器，实现对双移载机器人的协同运动控制。本发明所提出的方法实现了大型工件原位加工任务的高精度高质量双机器人协同作业。