一种路径规划方法

本申请公开了一种路径规划方法，涉及辅助驾驶领域，包括：在基于变道指令确定的待变道车道以及相邻车道上存在障碍物时，规划针对待变道车道的初始变道路径；确定当前自车与障碍物之间的预期碰撞时间；预测基于初始变道路径进行变道时与障碍物之间发生碰撞的第一碰撞危险程度系数；基于变道指令的指令类型、预期碰撞时间、第一碰撞危险程度系数判断是否延迟变道，并基于延迟变道判断结果确定目标变道路径，以根据目标变道路径执行相应的变道操作。本申请根据变道指令的指令类型、与障碍物相关的预期碰撞时间和第一碰撞危险程度系数判断是否延迟变道，通过调整变道的时机以规划更安全的变道路径，从而降低车辆变道的危险性。