一种机器人多末端执行器快换及浮动结构

本发明属于智能焊接机器人技术领域，具体涉及一种机器人多末端执行器快换及浮动结构。包括机器人侧末端执行器、快换支架、上料台及多种工具侧末端执行器，其中机器人侧末端执行器设置于机器人的执行末端，机器人侧末端执行器能够实现刚性连接和浮动连接模式的转换；多种工具侧末端执行器设置于快换支架上，上料台设置于快换支架的一侧，机器人通过机器人侧末端执行器与任意一种工具侧末端执行器连接，实现上料台上的多种工艺作业。本发明适应能力强，搬运速度快，刚性好，焊接轨迹精度高，装配具有空间六个自由度的柔性，能够满足不同工况作业要求。