一种用于工业机器人的智能控制方法及系统

本发明公开了一种用于工业机器人的智能控制方法及系统，涉及工业自动化技术领域，该方法通过基于初步对比评估结果触发动态姿态调节机制，计算输出结构稳定指数Estab，量化当前机器人抗干扰能力。随后将结构稳定指数Estab与热扰动聚集趋势指数Rtrend进行结合计算姿态偏移角Oproj。在进一步将姿态偏移角Oproj和扰动聚集趋势指数Rtrend进行耦合，计算获取调节触发决策函数Jctrl，并与设定的触发阈值Cth进行二次对比评估，精准判定管道清洗机器人是否进入姿态调节逻辑。通过上述步骤，能够实现对扰动趋势、稳定能力和姿态风险的联动建模与响应控制，提升了姿态调节系统的动态精度与鲁棒性。