面向精密装配的机器人灵巧手微力控制方法及系统

本发明涉及力的自动控制技术领域，具体为面向精密装配的机器人灵巧手微力控制方法及系统，包括以下步骤：多轴力传感器采集三轴微力与微力矩，分量投影输出分离结果，结合指骨角度与动作顺序进行趋势归类，分析目标装配力需求并计算差值，归类微力差值，基于差值输入，采用PID方法修正动作参数，输出调整后指令参数。本发明中，通过多轴力传感与分量投影实现方向性细分，指骨角度与动作趋势分析匹配实时微力变化，数值差值计算结合PID调节完成误差修正，提升各关节输出精度与稳定性，操作中实现对装配力的动态细致调整与灵敏反馈，保障装配力与目标需求一致，减少失误，提升装配质量。