一种基于毫米波雷达的自动泊车障碍感知方法

本发明属于汽车自动泊车技术领域，特别涉及一种基于毫米波雷达的自动泊车障碍感知方法，通过数据采集、网络模型构建、模型训练，最终得到去噪网络和分类网络，去噪网络可以根据实时输入的RDMAP和对应工作温度，输出去噪后的目标数据，再经过cfar、测速、测角、距离插值，可以计算出目标相对雷达的位置，通过多帧RDMAP积累，分类网络可以输出目标类别；去噪网络剔除噪声能量，还可提高目标距离精度；另外，在制作数据集和实时处理过程中检测雷达射频芯片温度，并将其作为网络模型输入之一，提高了不同温度下去噪网络的鲁棒性，避免温度引起的噪声残留。