一种全自动XR设备虚实对齐方法及系统

本发明涉及一种全自动XR设备虚实对齐方法及系统，属于混合现实技术领域，解决了现有通过手动或半自动方式对齐导致的效率低下且对齐精度有限的问题。包括：根据实时采集的环境数据构建世界坐标系下的实时点云地图，当实时点云地图中的点云数量大于点云阈值时，得到待配准的点云地图；根据真实训练设备的三维网格模型文件获取模型点云，将模型点云与待配准的点云地图进行配准，配准成功后得到模型点云在世界坐标系下的位姿；根据模型点云在世界坐标系下的位姿修正各时刻XR设备位姿，得到各时刻XR设备在模型点云所在的模型坐标系下的位姿，进而渲染出虚实对齐的训练应用。实现了全自动且高精度的虚实对齐。