融合多信源定位数据的无人机精确定位方法及装置

本发明涉及无人机定位技术领域，公开了一种融合多信源定位数据的无人机精确定位方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质以及计算机程序产品，用于解决现有技术中在室内弱纹理场景下无法实现无人机精确、稳定定位的技术问题。该方法包括：实时获取无人机的初始定位数据，其中，初始定位数据至少来自两个信源；基于无迹卡尔曼滤波算法构建定位融合算法，实时评估来自各信源的初始定位数据的可信度，并计算定位协方差矩阵；基于定位协方差矩阵调整各初始定位数据的融合权重，调用定位融合算法对各信源的初始定位数据加权融合，得到无人机的融合定位数据。该方法能够提高无人机在缺少GPS信号且环境纹理较弱的场景下的定位准确性和稳定性。