一种球形飞艇机器人气流强扰动下的紧密跟随控制方法及系统

本发明公开了一种球形飞艇机器人气流强扰动下的紧密跟随控制方法及系统，其中方法包括：建立紧密跟随三维运动学模型；建立仿鸟群紧密跟随气动影响模型；建立球形飞艇空间动态方程；建立基于触觉传感器的碰撞检测辅助控制；构建模型预测紧密跟随控制方程。本发明通过借鉴鸟群编队策略、构建融合空气动力学特性的动力学模型、触觉传感器碰撞检测辅助控制、精准的模型预测控制算法，解决传统控制方法未有效建立飞艇间气动相互作用和因定位数据缺失导致紧密飞行碰撞问题的技术缺陷，实现稳定的飞艇紧密跟随控制，为小空间复杂场景下的多飞艇协同任务提供技术支持。