基于自适应混合触发机制的多机器人强化学习控制方法

本发明涉及一种基于自适应混合触发机制的多机器人强化学习控制方法，属于多机器人协同控制与智能算法技术领域。针对多机器人系统存在的状态约束、输入时延、资源受限及动态不确定性难题，提出双曲正切状态转换函数将约束控制转化为无约束问题，设计时延补偿辅助系统消除滞后影响，构建注意力机制驱动的执行‑双重评价框架处理未知非线性动态与耦合优化，结合自适应动态事件触发与时间触发混合机制动态调节通信频率。该方法有效解决了复杂约束与时延下的协同控制难题，显著降低资源消耗，提升控制精度与系统适应性，实现性能与能耗的智能平衡。