一种破拆机械臂同步保持控制系统及方法

本发明涉及破拆机器人领域，具体涉及一种破拆机械臂同步保持控制系统。一号臂、二号臂、三号臂、破碎锤和控制器，控制器，被配置为在一号臂和二号臂需要同步水平运动时，判断α和β是否相等，若不相等则保持一号油缸的供油量不变并调整所述二号油缸的供油量以使α=β；本发明通过实时检测一号臂与转台之间的夹角α和二号臂与一号臂之间的夹角β，根据夹角α和夹角β的实时对比结果，对用于驱动一号臂的一号油缸和用于驱动二号臂的二号油缸的供油量进行反馈调整，以实现同步水平运动以及同步斜向运动的自动控制调节，从而达到灵活适应于破拆机械臂所面对的不同真实作业工况的目的。