水池清洁机器人的控制方法、装置以及水池清洁机器人

本申请公开了一种水池清洁机器人的控制方法、装置以及水池清洁机器人，属于机器人技术领域。包括：将水池清洁机器人的清洁工作区域分解为多个参考清洁区域，参考清洁区域由凸多边形围成；对于多个参考清洁区域中任意的一个参考清洁区域，基于参考清洁区域的形状，生成参考清洁区域对应的清洁路径；按照目标清洁顺序，基于各个参考清洁区域对应的清洁路径，控制水池清洁机器人清洁该清洁工作区域，目标清洁顺序为水池清洁机器人对多个参考清洁区域的清洁顺序。如此，通过对清洁工作区域进行分解，使得对清洁工作区域的清洁转化为了对多个参考清洁区域的清洁，可以避免水池清洁机器人陷入局部最优，进而可以提升水池清洁机器人的清洁效率。