一种基于异步加权时序优化的多目标跟踪方法、程序、设备及存储介质

本发明公开了一种基于异步加权时序优化的多目标跟踪方法、程序、设备及存储介质，属于水下多UUV协同探测多目标领域。首先通过设定与目标速度和容许误差相关的容忍时间阈值，将短时间间隔的异步数据近似为同步数据，并借助关联算法识别并筛选来自同一目标的主动与被动声呐信息，排除随机杂波；然后算法通过最小均方误差加权融合方法提高了目标探测精度；最后将优化后的探测数据输入概率假设密度滤波器，完成多目标状态与数量的更新估计。该算法提升多目标状态估计精度，有效减少了目标数量的过度估计现象，能够应对多目标探测环境中主动与被动声呐探测信息的时序不同步问题，以及高密度杂波混叠对多目标状态估计精度下降和目标数量过度估计的挑战。