车辆紧急制动方法、装置、系统及车辆

本发明提供了一种车辆紧急制动方法、装置、系统及车辆，包括：响应于监测到车辆执行自动泊车功能，采集车外目标用户对车辆进行干预产生的音频信号、振动信号以及弹性波信号，对音频信号、振动信号以及弹性波信号进行特征分析，确定音频信号的置信度、振动信号的概率值以及弹性波信号的相似度，融合计算得到紧急停车事件的可信度，根据紧急停车事件的可信度以及车辆当前状态信息，生成紧急制动指令，根据紧急制动指令，控制车辆执行制动操作并停止泊车。本发明增加车外用户直接触发的紧急制动机制，融合多模态传感器信号，准确评估紧急停车事件的可信度，提高了自动泊车系统的整体应急处理能力，保证自动泊车在复杂危险场景下的安全性和可靠性。