一种地铁隧道无人机巡检系统

本发明公开了一种地铁隧道无人机巡检系统，包括飞行平台、深度摄像头、双目摄像头、3D激光雷达、TOF激光雷达、4K云台以及裂缝分析模组和轨道跟随飞行模组，深度摄像头用于红外轨道的识别，双目摄像头用于提供视觉定位功能以及协同路径规划，3D激光雷达用于生成隧道环境的三维点云数据并进行实时建图，裂缝分析模块在收到环境实时采集视频或图片时，基于裂缝分析算法对裂缝进行标注，轨道跟随飞行模组基于深度摄像头采集的铁轨特征对无人机的航向进行控制。本申请通过多传感器融合技术、高精度飞行控制算法及智能路径规划方法，实现无人机在隧道环境中的自主导航、避障及巡检任务，适用于地铁隧道结构健康监测、设备状态检测及安全隐患排查等场景。