基于拉格朗日物理神经网络的髋关节运动轨迹预测方法

本申请涉及一种基于拉格朗日物理神经网络的髋关节运动轨迹预测方法。所述方法包括：将当前时刻髋关节的运动学数据输入拉格朗日物理神经网络，根据所述轨迹预测值与真实轨迹，基于预先构建的损失函数对所述动力学参数预估模块进行训练，得到训练好的拉格朗日物理神经网络；采用拉格朗日物理神经网络对下一时刻的髋关节运动轨迹进行预测。采用本方法实现了运动轨迹预测可解释性与算法鲁棒性的统一。