针对雾天场景的半监督目标检测方法、装置及介质

本发明公开一种针对雾天场景的半监督目标检测方法、装置及介质，涉及自动驾驶技术领域。该方法包括：构建半监督雾天目标检测数据集；构建雾天目标检测模型；雾天目标检测模型包括学生模型和教师模型，学生模型包括串联的图像恢复模块和第一目标检测模块，第一目标检测模块的两端分别设置有残差连接支路，教师模型包括第二目标检测模块；利用半监督雾天目标检测数据集对雾天目标检测模型进行训练；获取雾天图像，并利用训练后的雾天目标检测模型对雾天图像进行目标检测，得到目标检测结果。本发明提供的方法解决了现有的目标检测模型在雾天条件下仍面临检测精度低、可检测类别有限、场景条件受限的问题，从而满足自动驾驶感知系统在复杂交通环境下的需求。