一种机载双目立体感知系统的标定及测量方法

本发明公开了一种机载双目立体感知系统的标定及测量方法，涉及计算机视觉技术领域，本发明包括以下步骤；初始化多传感器时空同步，构建同步模型，测量值差的最小值；利用I MU数据构建运动补偿模型，采集动态特征并做运动补偿；从特征点速度方差和局部纹理梯度两个维度构建评价函数，量化评估特征稳定性；建立加权重投影误差模型，其中权重综合考虑特征稳定性和多传感器一致性；采用滑动窗口优化策略，依据自适应学习率、雅可比矩阵和权重矩阵更新参数；建立深度测量补偿模型，通过离线实验，进行三维测量误差补偿；构建系统置信度指标，计算置信度，当置信度小于特定值时触发主动标定模式，本发明提出双维度评价函数，有效抑制运动模糊的误匹配。