一种水下仿蝠鲼机器人

本发明公开了一种水下仿蝠鲼机器人，该机器人包括头部组件、躯干组件、对称左/右胸鳍组件、臀鳍组件、尾柄、背鳍组件及浮力调节组件。单侧胸鳍组件采用九个关节电机串联驱动，按展向‑弦向交替排列顺序，实现胸鳍沿展向和弦向的多自由度摆动，显著提升游动灵活性与仿生相似度；胸鳍前后缘设五组弹性板并通过柔性布料连接，形成刚柔结合结构，兼顾高游速下的稳定性和运动一致性；躯干四周对称布置四个浮力调节装置，通过排水量控制实现机器人俯仰、上浮或下潜；臀鳍组件提供辅助推进力，增强整体机动性。此外，集成前/下视觉模块、声纳及无线通信模块，支持自主巡游与远程操控。本发明解决了现有仿蝠鲼机器人胸鳍自由度不足、推进效率低的问题，可应用于海洋探测、生态监测及水下娱乐等领域，具备高效能、高仿生度及多功能集成优势。