一种用于湖泊水下植物拍摄任务的有缆式水下机器人路径规划方法及系统

本发明公开了一种用于湖泊水下植物拍摄任务的有缆式水下机器人路径规划方法及系统，其中方法包括：实时采集水下机器人所在的位置信息；基于位置信息，确定水下机器人周围环境的障碍物位置；基于障碍物位置，进行路径规划，并在路径规划完成之后，对所有路径进行代价计算，并选择代价最低的一条作为最终路径。本发明方法会使机器人在避障时倾向于贴近障碍物进行避障，从而能在避障过程拍摄到障碍物信息，从而更适用于自动的水下拍摄任务；同时，相比于其他基于采样的路径规划，本发明中的路径规划会既保证路径质量，又保证规划速度。